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一种利用基于立体视觉的盲人辅助行走装置辅助盲人行走的方法，该装置包括双目摄像机、中央处理模块和语音输出模块，所述的双目摄像机的左目摄像机和右目摄像机与所述的中央处理模块相连，所述的中央处理模块具有障碍物处理、交通灯处理和偏离道路处理为主的图像处理软件，该中央处理模块的输出端与所述的语音输出模块相连，其特征在于，该方法包括下列步骤：①将所述的双目摄像机的左目摄像机、右目摄像机对称地安装在盲人帽子前方，离地面等高且左目摄像机、右目摄像机的中心间距固定，该左目摄像机、右目摄像机与所述的中央处理模块相连，所述的中央处理模块的输出端与所述的语音输出模块相连，将语音模块的耳机塞在盲人的耳孔中；②启动所述的盲人辅助行走装置，左目摄像机、右目摄像机同步实时地采集路况信息；中央处理模块以每秒2‑8帧的速度分别将左目摄像机、右目摄像机摄取的视频图像变为连续的分幅的图像序列并暂存；③所述的中央处理模块首先将左目摄像机或右目摄像机采集的连续的分幅的图像序列转换为灰度图像，然后采用中值滤波进行图像预处理，并对每帧图像进行Canny边缘检测和Hough变换检测直线，提取道路边缘并判断是否为道路边缘：当是道路边缘时，同时进行步骤④、⑤、⑥；当不是道路边缘时，同时进行步骤④、⑤；④障碍物处理：所述的中央处理模块对单目摄像机采集的连续图像帧序列，在图像上选择使用者前进方向上的梯形感兴趣区域，对该区域根据灰度值提取障碍物区域，提取障碍物目标；检测到障碍物目标后，所述的中央处理模块对双目摄像机另一个单目摄像机采集的同一帧图像，采用视差法计算障碍物的距离；⑤交通信号灯处理：所述的中央处理模块对左目摄像机或右目摄像 机采集的连续图像帧序列，根据模板灰度匹配进行交通信号灯处理，然后通过语音模块给出交通信号灯颜色和信号灯位置的语音提示；⑥偏离道路处理：所述的中央处理模块根据提取出的道路边缘线在图像中的位置和倾角，判断使用者偏离道路的情况，给出语音提示。 |
