康复机器人安全肩关节

摘要

一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂和设在前面板上的电机，在康复机器人大臂上设有套筒，在套筒与前面板之间设有第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器，第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器的一端分别与套筒连接，另一端分别与前面板连接，在前面板与康复机器人大臂之间设有第一、第二、第三及第四连杆，第一、第二、第三及第四连杆采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆，在连杆的两端分别设有第一万向节和第二万向节，且第一万向节与康复机器人大臂连接，第二万向节与前面板连接。本发明中的肩关节机构可以在康复训练中与被康复肩关节同步移动，符合康复训练的特性，使康复训练更舒适更安全。

主权项

一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂(1)和设在前面板(3)上的电机(9)，其特征在于，在康复机器人大臂(1)上设有套筒(2)，在套筒(2)与前面板(3)之间设有第一弹簧阻尼器(5)、第二弹簧阻尼器(6)、第三弹簧阻尼器(7)和第四弹簧阻尼器(8)，第一弹簧阻尼器(5)、第二弹簧阻尼器(6)、第三弹簧阻尼器(7)和第四弹簧阻尼器(8)的一端分别与套筒(2)连接，第一弹簧阻尼器(5)、第二弹簧阻尼器(6)、第三弹簧阻尼器(7)和第四弹簧阻尼器(8)的另一端分别与前面板(3)连接，在前面板(3)与康复机器人大臂(1)之间设有第一连杆(10)、第二连杆(11)、第三连杆(12)及第四连杆(13)，第一连杆(10)、第二连杆(11)、第三连杆(12)及第四连杆(13)采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆(131)，在连杆(131)的两端分别设有第一万向节(132)和第二万向节(133)，且第一万向节(132)与康复机器人大臂(1)连接，第二万向节(133)与前面板(3)连接。