发明名称 | 一种四足仿生机器人腿机构 | ||
摘要 | 本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构,属于仿生机器人技术领域。本发明包括肩关节模块、股骨(或大腿)、膝关节模块、膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧、胫骨(或小腿)、被动踝关节及脚掌。所述四足仿生机器人的肩关节模块连接机器人的机体和股骨;所述的膝关节模块结构与肩关节模块完全相同,膝关节模块连接股骨和胫骨;所述膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧连接股骨和胫骨;所述被动踝关节连接脚掌和胫骨。本发明突出模块化的特点,关节结构紧凑,与其它模块或零部件连接接口简单,便于连接和拆卸;膝关节采用弹性缓冲和蓄能弹簧降低能量消耗,缓冲步行中冲击;足端设置缓冲及测力弹簧。四足仿生机器人腿机构结构紧凑,具有更好的灵活性。 | ||
申请公布号 | CN103144693A | 申请公布日期 | 2013.06.12 |
申请号 | CN201310099056.2 | 申请日期 | 2013.03.26 |
申请人 | 上海大学 | 发明人 | 雷静桃;王峰;俞煌颖 |
分类号 | B62D57/032(2006.01)I | 主分类号 | B62D57/032(2006.01)I |
代理机构 | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人 | 何文欣 |
主权项 | 一种四足仿生机器人腿机构,由肩关节模块(Ⅰ)、股骨(Ⅱ)、膝关节模块(Ⅲ)、胫骨(Ⅳ)、膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧(Ⅴ)和被动踝关节及脚掌(Ⅵ)组成。其特征在于:所述肩关节模块(Ⅰ)和膝关节模块(Ⅲ)结构尺寸均相同,构成模块化关节的零件结构尺寸、数量和固定方式均相同;所述肩关节模块(Ⅰ)连接仿生机器人机体和股骨(Ⅱ)得上端;所述膝关节模块(Ⅲ)连接股骨(Ⅱ)的下端和胫骨(Ⅳ);所述膝关节弹性缓冲和蓄能弹簧(Ⅴ)连接股骨(Ⅱ)和胫骨(Ⅳ);所述脚掌(Ⅵ)和胫骨(Ⅳ)下端通过踝关节球铰(A3)连接。 | ||
地址 | 200444 上海市宝山区上大路99号 |