电动机控制装置

摘要

本发明提供一种不使用特别的传感器等，而使用模型控制系统来抑制机台振动，并且实现高速的位置决定的电动机控制装置。其中，第一反馈部(131)根据模型机台位置信息输出至少包括机台的位置信息的第一反馈指令。第二反馈部(133)输出包括滤波器处理模型扭矩指令的第二反馈指令。求出在第二加法部(SP15)求出的第一反馈指令和第二反馈指令之和与模型扭矩指令的差分，将该差分供给模型扭矩指令低通滤波器(127)的输入部和扭矩指令低通滤波器(115)的输入部。模型控制系统(105)，将模型位置指令作为位置指令供给位置控制器(111)，将根据模型位置指令所制成的模型机台位置信息加算到从位置控制器(111)向速度控制器(113)输入的速度指令。

主权项

一种电动机控制装置，由反馈控制系统和模型控制系统构成，所述反馈控制系统，具有：位置传感器，其检测机台上所安装的电动机的可动部的位置；位置控制器，其根据由所述位置传感器所检测出的位置信息和位置指令来输出速度指令；速度控制器，其根据所述速度指令和从所述位置传感器的输出得到的速度信息来输出扭矩指令；扭矩指令低通滤波器，其根据所述扭矩指令来抑制高频成分；以及扭矩控制器，其根据通过所述扭矩指令低通滤波器进行了滤波器处理的扭矩指令来控制所述电动机的扭矩，所述模型控制系统，具有：可动部模型，其将所述电动机的所述可动部的动作进行模型化来输出所述可动部的模型可动部位置信息；机台模型，其将所述机台的动作进行模型化来输出所述机台的模型机台位置信息；模型位置控制器，其将所述位置控制器进行模型化来输出模型速度指令；模型速度控制器，其将所述速度控制器进行模型化来输出模型扭矩指令；模型扭矩指令低通滤波器，其将所述扭矩指令低通滤波器进行模型化，将对所述模型扭矩指令进行低通滤波器处理后得到的滤波器处理模型扭矩指令供给所述可动部模型和所述机台模型；主反馈部，其将所述模型可动部位置信息与所述模型机台位置信息进行合计后得到的模型位置信息作为向反馈系统的模型位置指令分别反馈给所述模型位置控制器以及所述模型速度控制器；第一反馈部，其根据所述模型机台位置信息输出至少包括所述模型机台位置信息的第一反馈指令；第二反馈部，其输出包括所述滤波器处理模型扭矩指令的信息的第二 反馈指令；以及减法部，其求出所述第一反馈指令和所述第二反馈指令的合计与所述模型扭矩指令的差分，将所述差分作为差分模型扭矩指令输出给所述模型扭矩指令低通滤波器的输入部和所述扭矩指令低通滤波器的输入部，所述模型控制系统，将向所述反馈系统的模型位置指令作为所述位置指令供给所述位置控制器，将根据向所述反馈系统的模型位置指令所制成的向反馈系统的模型速度指令加算到输入给所述速度控制器的所述速度指令中。