| 摘要 |
<p>머니퓰레이터 (1) 를 정지시키기 위한 본 발명에 따른 방법은, 머니퓰레이터의 여러 가지 상태 (, d/dt,) 및/또는 제동력 곡선 (τ) 을 위한 제동거리들을 미리 시뮬레이션하는 단계 (S10); 상기 미리 시뮬레이션된 제동거리들을 기초로 제동거리 (s) 로서의 상한을 추정하는 단계 (S120); 영역 (A0; A1; A2) 을 감시하는 단계; 및 영역 침범시 머니퓰레이터 (1) 를 제동시키는 단계를 포함하며, 상기 감시되는 영역은 작동 동안 머니퓰레이터의 제동거리 (s) 를 기초로 가변적으로 미리 결정된다 (S130).</p> |
