| 摘要 |
Многофункциональный активный протез руки, содержащий наплечник 1, исполнительный орган 2, выполненный в виде трехзвенной шарнирно-рычажной цепи с тремя датчиками углов 3, 4, 5, системы независимого управления исполнительным механизмом ротации искусственной кисти 6 и исполнительным механизмом искусственной кисти 7, три системы управления связным движением исполнительных механизмов сгибания-разгибания плеча 8, предплечья 9 и искусственной кисти 10, каждая из которых содержит микроконтроллер 11, усилитель мощности 12 и привод 13, задающий орган 14, выполненный в виде плоского трехзвенного кинематического аналога исполнительной цепи, содержащий три датчика управления связным движением 15, 16, 17, жесткое крепление 18 исполнительного органа 2 с закрепленным на нем блоком коррекции положения звена плеча 19, содержащим последовательно соединенные акселерометр 20, блок двойного интегрирования 21 и определитель угла коррекции 22, при этом определитель угла коррекции соединен с микроконтроллером 11 системы управления связным движением сгибания плеча, а жесткое крепление исполнительного органа 2 зафиксировано на корпусе инвалида и выполнено с возможностью свободного перемещения надплечья с наплечником 1, отличающийся тем, что исполнительный орган 2 оснащен блоком датчиков силового воздействия 32, содержащим датчики 23 и 24, расположенные на концах охвата, блоком 33, содержащим датчики силового воздействия 25, 26, 27 и 28, расположенные на передней, задней и двух боковых частях кисти, блоком 34, содержащим датчики силового воздействия 29, 30 и 31, расположенные на локте и концах изгиба локтевого сустава, на исполнительном органе 2 расположен р� |
