一种二自由度操纵杆驱动试验装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种二自由度操纵杆驱动试验装置，包括有机械部分，所述机械部分包括机械台体、外框、内框、操纵杆夹具、应力消除机构。根据本发明的操纵杆驱动试验装置，将操纵杆安装在两轴运动平台上，驱动操纵杆机构同时进行俯仰轴和横滚轴独立或耦合运动；在安装时保证操纵杆的转轴与外框的旋转轴线、内框的旋转轴线交点重合，避免操纵杆在运动过程中产生过大应力，导致操纵杆损坏；在操纵杆与内框的连接处采用应力消除机构消除因机械误差而产生的操纵杆应力，保护操纵杆机构；在内、外框处设置机械止动块，防止在操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。本发明还涉及二自由度操纵杆驱动试验装置的控制方法。

主权项

一种二自由度操纵杆驱动试验装置，包括有机械部分，所述机械部分包括机械台体(1)、外框(21)、内框(31)、操纵杆夹具(4)、应力消除机构(5)，其中，所述机械台体(1)用于安装所述操纵杆(6)及所述内框(31)和所述外框(21)；所述外框(21)可枢转地固定于所述机械台体(1)上，所述外框(21)的转轴与所述操纵杆(6)的转轴相交于所述操纵杆(6)的枢转点；所述内框(31)可枢转地安装于所述外框(21)，所述内框(31)的转轴与所述操纵杆(6)的转轴相交于所述操纵杆(6)的枢转点；所述操纵杆夹具(4)用以实现所述操纵杆与所述内框(31)之间的过渡连接，所述操纵杆夹具(4)与操纵杆手柄(7)固定连接；所述应力消除机构(5)，用于连接所述内框(31)和所述操纵杆夹具(4)，用以消除在运动过程中由机械误差引起的所述内框(31)与所述操纵杆夹具(4)之间的应力。