一种用于移动平台在未知区域的覆盖方法

摘要

本申请提供一种用于移动平台在未知区域的覆盖方法，预先建立一标记为未遍历子区域构成的二维地图，包括：移动平台进入未知区域时，将移动平台当前位置、运动方向与地图中起始点所在的子区域及某一方向对应；将与当前子区域标记为已遍历子区域，将与当前子区域相邻的未遍历子区域标记为目标子区域，将有障碍的目标子区域标记为障碍子区域；将移动平台移动至与目标子区域对应的区域中；在移动平台每到一个新的区域后依次检测X-、Y+、Y-、X+相邻子区域是否为目标子区域，如果是则进入该区域；重复上述步骤直到进入死角区域，再搜寻目标子区域并移动至对应区域。本申请提供的方法实现简单，覆盖率高且可降低移动平台在未知区域的重复覆盖率。

主权项

一种用于移动平台在未知区域的覆盖方法，其特征在于：预先建立一个包括起始点、X轴方向和Y轴方向的二维虚拟地图，所述二维地图由标记为未遍历区域的大小相同的矩形子区域构成，所述方法包括：1)移动平台进入未知区域时，将移动平台的当前位置与虚拟地图的起始点所在的子区域对应，将移动平台当前运动方向设定为虚拟地图中的坐标轴的某一方向；2)将虚拟地图中与移动平台当前位置对应的子区域标记为已遍历子区域，将虚拟地图中与移动平台当前位置对应的子区域的相邻子区域标记为目标子区域，将目标子区域中具有障碍的区域对应的子区域标记为障碍子区域；3)将移动平台移动至目标子区域对应的区域中；4)将虚拟地图中与移动平台当前位置对应的子区域标记为已遍历子区域，将虚拟地图中未遍历的、与移动平台当前位置对应的子区域的相邻子区域标记为目标子区域，将目标子区域中具有障碍的区域对应的子区域标记为障碍子区域；5)确定虚拟地图中与移动平台当前位置对应的子区域的X‑方向的相邻子区域是否为目标子区域：如果是，则返回步骤3)，如果不是，则进入步骤6)；6)确定虚拟地图中与移动平台当前位置对应的子区域的Y+方向的相邻子区域是否为目标子区域：如果是，则返回步骤3)，如果不是，则进入步骤7)；7)确定虚拟地图中与移动平台当前位置对应的子区域的Y‑方向的相邻子区域是否为目标子区域：如果是，则返回步骤3)，如果不是，则进入步骤8)；8)确定虚拟地图中与移动平台当前位置对应的子区域的X‑方向的相邻子区域是否为目标子区域：如果是，则返回步骤3)，如果不是，则进入步骤9)；9)搜寻目标子区域，确定唯一目标子区域并将移动平台移动至该目标子区域；10)重复步骤3)至步骤9)直到没有目标子区域。