用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法

摘要

本发明涉及了一种用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法。本机器人包括支撑平衡架、外骨骼机械腿、跑步机和控制系统四部分组成。运动控制方法提供两种模式，分别为被动步行运动和主动步行运动模式：被动步行运动模式下，控制机器人带动操作者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动；主动步行运动模式下，机器人抑制操作者有限的异常运动，直接修正或通过自适应控制器产生操作者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供步行运动辅助力、阻抗力的目的。本发明能够提高人体肢体运动能力，辅助人进行行走运动，降低人在负重或长时间行走情况下的运动强度。

主权项

一种用于下肢运动训练的外骨骼机器人，包括支撑平衡架（1）、外骨骼机械腿（2）、跑步机（3）和控制系统，其特征在于：所述支撑平衡架（1）下端与跑步机固接；所述外骨骼机械腿（2）固定于支撑平衡架（1）中部，其足底与跑步机（3）跑带接触；所述控制系统联接跑步机（1）和外骨骼机械腿（2）；使用者穿戴上外骨骼机械腿（2），通过控制系统的控制，在跑步机（3）上进行运动训练。