基于对称变截面柔顺机构的3-PRR微动平台

摘要

本发明公开了一种基于对称变截面柔顺机构的3-PRR微动平台，三个微位移驱动装置均安装在固定平台上，连接运动平台与固定平台的三条支链呈均匀布置，在每个支链中，杠杆放大机构通过柔性铰链与固定平台连接，对称梯形柔顺机构通过柔性铰链与杠杆放大机构连接。对称折叠簧片式柔顺机构的一端通过柔性铰链与杠杆放大机构连接，另一端通过柔性铰链与刚性连杆连接，刚性连杆通过柔性铰链连接运动平台，运动平台可实现平面三自由度微动，本发明的对称梯形柔顺机构可在弹性阻力尽量小的情况下避免驱动装置接触不完全，提高运动精度，本发明的杠杆放大机构的放大功能和对称折叠簧片式柔顺机构的低阻力特性，能够实现微动平台的大行程输出。

主权项

一种基于对称变截面柔顺机构的3‑PRR微动平台包括：固定平台（1）、运动平台（13）、三个微位移驱动装置（2）和连接于固定平台（1）和微动平台（13）之间的三组支链，其特征在于：三个微位移驱动装置（2）均安装在固定平台（1）上，可有调节螺钉（9）调节；三条支链均匀布置在微动平台（13）外围，每个支链均包含一个对称折叠簧片式柔顺机构（8）、刚性连杆（11）、杠杆放大机构（6）以及对称梯形柔顺机构（3），刚性连杆（11）一端通过柔性铰链（12）与微动平台（13）相连，另一端通过柔性铰链（10）与杠杆放大机构（6）相连，对称梯形柔顺机构（3）两端通过分别连接固定平台（1）和杠杆放大机构（6）。