含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构

摘要

含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个四杆机构闭环子链和一个执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第三连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个闭环子链来控制实现，一个闭环子链、第一连杆和第三连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个四杆机构闭环子链，其结构和连接方式为：所述执行机构子链由第一连杆、第二连杆、第一滑块、第一虎克铰、动平台及机架连接而成，第一连杆一端通过第一转动副连接在机架上，第一连杆另一端通过第一移动副与第一滑块连接，第一滑块另一端通过第二转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第一虎克铰的下顶支连接，第一虎克铰的上顶支通过第四转动副与动平台一端连接，所述四杆机构闭环子链由第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第二滑块、第一支座、第二虎克铰及机架连接而成，第三连杆一端通过第五转动副连接到机架上，第三连杆另一端通过第一移动副与第一滑块连接，第一滑块另一端通过第六转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端和第五连杆一端通过第七转动副与第二虎克铰的下顶支连接，第二虎克铰的上顶支通过第八转动副与动平台另一端连接，第五连杆另一端通过第九转动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第十转动副与固定在第三连杆上的第一支座连接，所述第一移动副、第二移动副、第一转动副、第五转动副旋转轴线相互平行，第四转动副、第八转动副旋转轴线相互平行。