车辆周围监测装置

摘要

本发明提供一种车辆周围监测装置，由物体种类判定部（12）将对应于从拍摄图像抽取的图像部分的实际空间中的物体的种类判定为横穿行人时，由距离求出部（13）进行第1距离求出处理，此时，根据对行人的高度推定而设定的、实际空间中的车辆（1）到该行人的距离和拍摄图像中的图像部分的高度的相关关系，以及从拍摄图像中抽取的图像部分的高度，求出对应于该图像部分的实际空间中的物体到车辆（1）的距离；判定为不是横穿行人时，由距离求出部（13）进行第2距离求出处理，此时，根据从由红外线摄像头（2）拍到的时序拍摄图像中抽取的该物体的图像部分的大小变化，求出该物体到上述车辆的距离。

主权项

一种车辆周围监测装置，具有：距离求出部，其利用由搭载在车辆上的单个摄像头拍到的拍摄图像，求出从实际空间中的物体到车辆的距离，所述实际空间中的物体对应于从上述拍摄图像中抽取的图像部分；物体种类判定部，由其判定对应于上述图像部分的实际空间中的物体的种类，其特征在于，由上述距离求出部来判定规定期间内的上述图像部分或对应于上述图像部分的实际空间中的物体的形状变化，再进行以下处理：第1距离求出处理，上述形状变化超过规定基准时，根据由推定的上述物体的种类而设定的、实际空间中的从车辆到物体的距离和上述拍摄图像中的图像部分的大小之间的相关关系，以及从上述拍摄图像中抽取的上述物体的图像部分的大小来求出从上述物体到上述车辆的距离；第2距离求出处理，上述形状变化低于上述规定基准时，根据从由上述摄像头拍到的时序拍摄图像中抽取的上述物体的图像部分的大小变化，求出从上述物体到所述车辆的距离。