线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构

摘要

本发明公开了线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构，该推进装置包括柔性骨架、鱼尾型卡板、双孔椎片、单孔椎片和驱动线，柔性骨架依次穿过位于鱼尾型卡板前半段且两边分别设有两个线孔的双孔椎片和位于鱼尾型卡板后半段且两边分别设有一个线孔的单孔椎片，并将其卡固在鱼尾型卡板上。由于采用了柔性骨架串联横向间隔垂直插入鱼尾型卡板的单、双孔椎片，通过四根驱动线控制双孔椎片，并通过外侧的两根驱动线控制单孔椎片，不仅可模拟做出鲹科类游动的C型摆动，而且也可模拟出鳗鱼类游动的S型波动状，还可通过控制驱动线的收紧量产生净侧向力实现航向的偏转，较为真实地模拟出了鱼类游动，而且结构简单紧凑、易于控制、推进效率也高。

主权项

一种线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：该推进装置包括柔性骨架、鱼尾型卡板、双孔椎片、单孔椎片和驱动线，所述鱼尾型卡板上横向间隔设置有适配所述双孔椎片和单孔椎片垂直插入的椎片孔，所述双孔椎片位于所述鱼尾型卡板的前半段，所述单孔椎片位于所述鱼尾型卡板的后半段，所述柔性骨架依次穿过所述双孔椎片和单孔椎片，并将其卡固在所述鱼尾型卡板上，所述双孔椎片的两边分别设置有两个适配所述驱动线穿过的线孔，所述单孔椎片的两边分别设置有一个适配所述驱动线穿过的线孔。