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Une section d'assistance de base (20) génère une commande d'assistance de base Tb* afin qu'une réaction de direction selon une réaction de surface de roulement soit renvoyée vers un côté de volant. Une section de modification (30) génère une commande de modification de couple Tr pour modifier la commande d'assistance de base Tb* afin qu'un mouvement instable d'un véhicule converge adéquatement. Une somme de chaque commande Tb* et Tr devient une commande de couple d'assistance finale Ta. La section d'assistance de base (20) estime une force de la surface de roulement selon la commande d'assistance de base auto-générée Tb* et d'un couple de direction Ts effectivement détecté. Un couple de direction cible Ts* est généré selon la force estimée Tx, et la commande d'assistance de base Tb* est générée selon un écart entre le couple de direction cible Ts* et le couple de direction Ts. |
