| 摘要 |
L'invention concerne un robot articulé apte à se mouvoir sur une surface. Il est connu de limiter à une valeur fixe prédéfinie le couple que les moteurs des articulations dudit robot sont capables de développer. Selon l'invention, le coefficient de rigidité correspondant au couple limite est calculé par résolution d'un modèle d'équilibre dynamique du robot. Les points de contact des effecteurs caractéristiques sont déterminés par sélection dans une liste d'effecteurs potentiels, notamment en fonction d'un critère de distance à un plan virtuel du sol. Les forces de contact auxdits effecteurs sont calculées par résolution optimale des équations d'équilibre. Enfin les couples appliqués dans le modèle d'équilibre dynamique du robot et les coefficients de rigidité correspondant sont calculés. |
