用于估计摩擦特性参数的方法和装置

摘要

以递归方式估计机动车至少一个轮胎和道路之间的摩擦特性参数。为此检测或确定侧偏角。借助一个模型确定横向摩擦系数，其中在横向摩擦系数和侧偏角之间的函数关系被如此预先设定，即该横向摩擦系数相对侧偏角(α)的非线性曲线取决于该横向摩擦系数相对侧偏角的起始斜率和取决于该摩擦特性参数之递归确定的估计值。该起始斜率被预先给定为基本上与该摩擦特性参数之递归确定的估计值无关。此外，机动车的行驶动力学测量参量被检测。根据该横向摩擦系数确定与行驶动力学测量参量相应的行驶动力学模型参量。另外确定该行驶动力学测量参量和行驶动力学模型参量之间的偏差。在确定该摩擦特性参数估计值时的递归包括，根据所确定的偏差来适配这个(估计值)。

主权项

用于估计机动车的至少一个轮胎与道路之间的摩擦特性参数μ_R的方法，其中‑检测或确定一侧偏角α，‑借助一个模型来确定该机动车的至少一个轮胎与道路之间的横向摩擦系数μ_T，其中在该横向摩擦系数μ_T和该侧偏角α之间的函数关系被预先给定，即该横向摩擦系数μ_T相对该侧偏角α的非线性曲线取决于该横向摩擦系数μ_T相对该侧偏角α的起始斜率并且取决于该摩擦特性参数μ_R之递归确定的估计值并且该起始斜率与该摩擦特性参数μ_R之递归确定的估计值无关，‑检测该机动车的行驶动力学测量参量，‑根据该横向摩擦系数μ_T确定与行驶动力学测量参量相应的行驶动力学模型参量并且确定该行驶动力学测量参量和行驶动力学模型参量之间的偏差，以及‑在确定该摩擦特性参数μ_R之估计值时的递归包括，根据所确定的偏差来适配该估计值。