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Fahrzeugsteuervorrichtung (100), die ein Fahrzeug (10) steuert, das mit einer Lenkkraftbeaufschlagungseinrichtung (200) versehen ist, die in der Lage ist, zum Herbeiführen einer Änderung in einem Lenkwinkel eines gelenkten Rades dem gelenkten Rad Lenkkraft zu beaufschlagen, aufweisend: eine Differenzerfassungseinrichtung (100), die eine Positionsdifferenz erfasst, die ein Relativpositionsverhältnis zwischen einem beizubehaltenden Sollfahrpfad und dem Fahrzeug (10) bestimmt; eine Bestimmungseinrichtung (100), die einen Steuerungsbetrag der Lenkkraftbeaufschlagungseinrichtung (200) auf Basis der erfassten Positionsdifferenz bestimmt; einen Controller (100), der einen Fahrpfad des Fahrzeugs auf dem Sollfahrpfad hält durch Steuern der Lenkkraftbeaufschlagungseinrichtung (200) gemäß dem bestimmten Steuerungsbetrag; eine Lenkeingabeerfassungseinrichtung (100), die erfasst eine Lenkeingabe in eine Lenkeingabeeinrichtung durch einen Fahrer; und eine Korrektureinrichtung (100), die eine Bestimmungsreferenz des Steuerungsbetrages der Lenkkraftbeaufschlagungseinrichtung (200) korrigiert, sodass, wenn eine Lenkeingabe erfasst wird während der Fahrpfad auf dem Sollfahrpfad gehalten wird, diese Lenkeingabe wiedergegeben wird.
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