基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人

摘要

本发明公布了一种基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人，属蛇形机器人技术领域。该机器人由多个多自由度柔性运动单元（1）以串联方式固连；所述多自由度柔性运动单元（1）包括上端盖（3）和下端盖（7），在上端盖（3）和下端盖（7）之间还有中心轴（4），该中心轴（4）一端与上端盖（3）固定，另一端穿过下端盖（7）的中心导孔；在上端盖（3）边缘和下端盖（7）边缘之间连接着轴向介电型EAP驱动器组（5）和斜向介电型EAP驱动器组（6）；上述上端盖（3）和下端盖（7）之间还安装有压缩弹簧（8）。该蛇形机器人可具有多种运动方式，能模仿生物体运动功能，适用于陆地和水中两种运动场合，对复杂未知环境适应力强。

主权项

一种基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：该机器人是由多个多自由度柔性运动单元（1）以串联方式固连；在串联的多自由度柔性运动单元（1）外安装有柔性可被动伸缩弯曲的防水套（2）；所述多自由度柔性运动单元（1）包括上端盖（3）和下端盖（7），在上端盖（3）和下端盖（7）之间还有中心轴（4），该中心轴（4）一端与上端盖（3）固定，另一端穿过下端盖（7）的中心导孔；在上端盖（3）边缘和下端盖（7）边缘之间连接着轴向介电型EAP驱动器组（5）和斜向介电型EAP驱动器组（6）；上述上端盖（3）和下端盖（7）之间还安装有使轴向介电型EAP驱动器组（5）和斜向介电型EAP驱动器组（6）处于拉伸状态的压缩弹簧（8）。