| 摘要 |
<p>본 발명은 동적 환경에서 분산 로봇의 경로 탐색 방법에 관한 것으로서, 특히, 이동하는 다수의 분산 로봇이 병렬적인 연산에 의해 경로를 탐색하는 방법에 대한 것이다. 본 발명은 다수의 로봇이 정보를 병렬 연산하여 적은 통신량과 계산량으로 최적의 경로를 설정할 수 있는 동적 환경에서 분산 로봇의 경로 탐색 방법을 제공할 수 있다. 또한, 본 발명은 경로에 대한 정보를 보로노이 다이어그램을 점으로 표현한 보로노이 포인트를 사용하여 적은 통신량과 계산량으로 최적의 경로를 설정할 수 있는 동적 환경에서 분산 로봇의 경로 탐색 방법을 제공할 수 있다. 또한, 본 발명은 경로가 두절되는 경우, 경로 로봇이 경로 설정에 이용한 정보를 이용하여 지역적으로 두절된 경로를 연결할 수 있는 동적 환경에서 분산 로봇의 경로 탐색 방법을 제공할 수 있다.</p> |
