| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position und Lage eines Luftfahrzeugs (1), insbesondere Flugzeugs (1), innerhalb eines vorgegebenen geographischen Bereichs, ausgehend von einer mittels Schätzung, insbesondere mittels GPS Ortung, Neigungsmessung und Kompass, vorgegebenen Schätzposition und Schätzlage des Flugzeugs (1), a) wobei mit einer im Flugzeug (1) befindlichen Kamera (3) zumindest ein Kamerabild (10) des unterhalb des Flugzeugs (1) befindlichen Bodens aufgenommen wird,b) wobei in einer Datenbank (6) georeferenzierte orthonormalisierte Referenzbilder (12) des geographischen Bereichs zur Verfügung gestellt werde, wobei die Pixel der Referenzbilder (12) jeweils Höheninformationen aufweisen, die die geographische Höhe der auf die Pixel abgebildeten Bereiche angeben,c) wobei ein Vergleichsbild (11) erstellt wird, indemaus den in der Datenbank (6) abgespeicherten Referenzbildern (12) unter Berücksichtigung der ihren Pixeln zugeordneten Höheninformation dreidimensionale Objekte einer Szene (13) erstellt werden, undwobei mittels eines Rendering-Algorithmus basierend auf der Szene (13) sowie der Schätzposition und der Schätzlage des Flugzeugs (1) die Vergleichsbilder (11) erstellt werden,d) wobei das Vergleichsbild (11) mit dem Kamerabild (10) verglichen wird, und abhängig von diesem Vergleich eine neue Schätzposition und eine neue Schätzlage ermittelt wird,e) wobei die Schritte c) und d) so lange wiederholt werden und die Schätzposition und Schätzlage so lange abgeändert wird, bis der Vergleich in Schritt d) eine hinreichende Übereinstimmung des Vergleichsbilds (11) mit dem Kamerabild (10) ergibt, und die letzte Schätzposition und Schätzlage als Position und Lage des Luftfahrzeugs (1) angesehen werden.</p> |
