一种双臂机器人基于Kinect的人机交互方法

摘要

本发明公开了一种不接触的双臂机器人基于Kinect的人机交互方法，它允许操作者通过自然的人手三维动作控制六自由度虚拟机器人来完成操作任务；该范明基于视觉的人机交互来帮助操作者控制机器人、了解机器人动作和周围环境。该发明实现了基于视觉引导的半自主共享控制，而视觉引导的半自主共享控制则使得具有目标抓取任务的末端执行器获得了更精确的位置和范围，使得抓取更精确。

主权项

一种双臂机器人基于Kinect的人机交互方法，其中,Kinect为3D体感摄影机；其特征在于包括以下步骤：S1、通过3D体感摄影机对操作者的手臂建立坐标系；S2、通过计算机对操作者的手臂图像进行骨架提取；S3、通过包含了手臂的图像分析确定食指和拇指的位置；S4、使用临界阻尼振动模型解决突变问题；S5、使用过阻尼振动模型进行抖动处理。