移动机器人的导臂式前轮关节机构

摘要

本发明公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的移动机器人的导臂式前轮关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本发明仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本发明结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。

主权项

一种移动机器人的导臂式前轮关节机构，其特征在于，包括第一电机（2），蜗轮（6），蜗杆（5），旋转变压器（3），力矩传感器（4），导臂轴（7），第一导臂（81）和第二导臂（82），第二电机（101），第一齿轮（111）和第二齿轮（112），第一空心轴（121）和第二空心轴（122），第一主动轮（131）和第二主动轮（132），第三电机（102），第三齿轮（113）与第四齿轮（114），第一随动轮（91）与第二随动轮（92），旋转变压器（3）装在第一电机（2）后端，第一电机（2）输出轴与蜗杆（5）传动连接，蜗轮（6）与导臂轴（7）传动连接，力矩传感器（4）装在导臂轴（7）上，第一导臂（81）固定在导臂轴（7）的左端，第二导臂（82）固定在导臂轴（7）的右端，第一导臂（81）顶端设有第一随动轮（91），第二导臂（82）顶端设有第二随动轮（92）；第二电机（101）输出轴与第一齿轮（111）传动连接，第一齿轮（111）与第二齿轮（112）啮合，第一空心轴（121）固定连接在第二齿轮（112）上，第一空心轴（121）左侧装有第一主动轮（131）；第三电机（102）输出轴与第三齿轮（113）传动连接，第三齿轮（113）与第四齿轮（114）啮合，第二空心轴（122）固定连接在第四齿轮（114）上，第二空心轴（122）右侧装有第二主动轮（132）；第一空心轴（121）与第二空心轴（122）均空套在导臂轴（7）上。