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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hinderniserfassungsvorrichtung, die mit höherer Genauigkeit bestimmt, ob ein Ziel ein Hindernis ist. Die Hinderniserfassungsvorrichtung weist ein Empfangsantennenteil, das eine Mehrzahl von Empfangsantennen hat; sowie ein Erfassungsmittel auf, um zu bestimmen, dass ein Ziel kein Hindernis ist, wenn die Änderungsrate der Empfangsintensität reflektierter Wellen vom Ziel, die durch die Empfangsantennen empfangen werden, in einem vorgegebenen Bereich liegt. Die Hindernisbestimmung erfolgt unter Verwendung der Tatsache, dass die Empfangsintensität bei Auftreten von Mehrwegempfang (Multipfad, engl: multipath) variiert.
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