用于控制起重机的吊钩运动轨迹的方法

摘要

本发明提供了用于控制起重机的吊钩运动轨迹的方法，其中通过采集每一节臂与水平面的夹角和每一节伸缩臂的长度以及制定每一节臂的旋转角速度和每一节伸缩臂的伸缩速度等参数，可以得到每一节臂的惯性指标，并根据所确定的惯性指标来判断是否按照所述角速度和速度参数来驱动各个液压缸，以使所述吊钩运动。通过本发明提供的用于控制起重机的吊钩的运动轨迹的方法，能够在控制吊钩的运动时对各节臂的惯性影响进行了相互抵消，从而提高起重机对吊钩的运动轨迹控制的精确程度，并提高起重机的效率。

主权项

一种用于控制起重机的吊钩运动轨迹的方法，其中所述起重机具有至少两节臂，所述至少两节臂中至少包括一节伸缩臂，所述吊钩连接在末节臂的外端，每一节臂的转动以及每一节伸缩臂的伸缩分别由液压缸进行控制，该方法包括：采集每一节臂与水平面的夹角和每一节伸缩臂的长度；为每一节臂指定旋转的角速度并为每一节伸缩臂指定伸缩速度；分别根据为每一节臂所采集的夹角和为每一节伸缩臂所采集的长度，以及为每一节臂所指定的角速度和为每一节伸缩臂所指定的伸缩速度来确定每一节臂的惯性指标，其中所述每一节臂的惯性指标为二元参数（Ax,Ay），Ax是由于该节臂的转动和伸缩运动使吊钩在水平方向偏离预期位置的位移，Ay是由于该节臂的转动和伸缩运动使吊钩在竖直方向偏离预期位置的位移；根据所述惯性指标来判断所述角速度和所述伸缩速度是否满足驱动条件；在所述角速度和所述伸缩速度满足所述驱动条件的情况下，按照所述角速度和伸缩速度来驱动各个液压缸以使所述吊钩运动；以及在所述角速度和所述伸缩速度不满足所述驱动条件的情况下，返回为每一节臂指定旋转的角速度并为每一节伸缩臂指定伸缩速度的步骤。