车辆周围监测装置

摘要

本发明提供一种车辆周围监测装置，具有移动方向判定部（20），其根据激光雷达（8）测得的物体检测位置的变化，判定该物体是在自己车辆的前进方向上移动还是在与该前进方向垂直交叉的横向方向上移动。通过种类判定部（21）进行以下2种种类判定处理：第1种类判定处理，对于判定为在前进方向上移动的物体，根据激光雷达（8）测得的检测位置而求出的该物体的大小在（A1）范围内时，将该物体判定为四轮汽车；第2种类判定处理，对于在横向方向上移动的物体，根据激光雷达测得的检测位置而求出的该物体的大小在（B1）范围内时，将该物体判定为四轮汽车。

主权项

一种车辆周围监测装置，具有：雷达，其搭载在车辆上，由其检测出存在于上述车辆周围的第1监测范围内的物体和该车辆的相对位置；摄像头，其搭载在上述车辆上，由其拍摄与上述第1监测范围重叠的第2监测范围；种类判定部，由其根据上述雷达测得的检测数据和由上述摄像头拍到的拍摄图像，判定存在于车辆周围的物体的种类，其特征在于。还具有移动方向判定部，由其根据上述雷达测得的物体位置的变化或检测到的物体的速度，判定该物体是在上述车辆的前进方向上移动还是在与该前进方向垂直交叉的横向方向上移动，通过上述种类判定部进行以下2种种类判定处理：第1种类判定处理，对于由上述移动方向判定部判定的在上述前进方向上移动的物体，根据上述雷达测得的检测位置而求出的该物体的大小在第1规定范围内时，将该物体判定为四轮汽车；第2种类判定处理，对于由上述移动方向判定部判定的在上述横向方向上移动的物体，根据上述雷达测得的检测位置而求出的该物体的大小在第2规定范围内时，将该物体判定为四轮汽车，上述第2规定范围小于上述第1规定范围。