一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统

摘要

本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统，包括远程监控层、现场控制层和执行检测控制层，所述远程监控层包括监控计算机；所述现场控制层次包括了可编程计算机控制器、视频服务器、手操盒、驱动器。本发明的优点在于激光跟踪传感器先对焊缝的位置进行感知处理。由于激光跟踪传感器受到弧光的干扰，传感器的数据会进行波动，须对来自激光传感器的信号进行阈值滤波。先设定阈值，每次收到传感器数据后，会跟上一次的有效值进行比较，如果两次数据的差值大于阈值，则放弃这个数据，仍保持上次值为有效值；如果两次数据的差值小于阈值，则将本次值更新为有效值。

主权项

一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统，包括远程监控层（1）、现场控制层（2）和执行检测控制层（3），其特征在于： 所述远程监控层（1）包括监控计算机（21）；所述现场控制层（2）次包括了可编程计算机控制器（22）、视频服务器（23）、手操盒（24）、驱动器（25）5；所述执行检测控制层（3）包括爬行执行机构（26）和操作执行机构（27）两套执行系统、进行焊缝识别的激光跟踪传感器（28）、用于设置焊机焊接参数的焊机适配器（29）、环境监控云台（211）、环境监控摄像机（212）、熔池监控摄像机（213）；监控计算机（21）与可编程计算机控制器（22）、视频服务器（23）之间采用工业以太网进行通信；可编程控制器和手操盒（24）、驱动器（25）之间采用CAN总线连接；所述驱动器（25）都通过CAN总线与可编程控制器进行控制速度给定的信息传递；可编程控制器和激光跟踪传感器（28）、焊机适配器（29）采用RS232/RS485总线连接。