一种模块化可重构机器人

摘要

一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成2～7个自由度的多种构型机器人，其中：基座模块连接关节模块，夹爪模块连接连杆模块，各模块内均设有用于电气连接的电源/信号总线。本发明所有模块的电气连接接口均采用插拔式D型连接器；所有模块的机械接口均采用法兰式结构，安装拆卸简单，易于定位。组装后的机器人无电线暴露在外，机器人运动时不会发生电线缠绕问题。关节模块内部均设有机械和电气限位，提高了机器人使用的安全性。

主权项

一种模块化可重构机器人，包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成2～7个自由度的多种构型机器人，其中：基座模块连接关节模块，夹爪模块连接连杆模块，各模块内均设有用于电气连接的电源/信号总线；所述连杆模块为直线连杆、直角连杆和平行连杆模块中的两种或三种模块结构；所述直线连杆模块为在圆筒型的第一连杆体两端分别设有连接法兰盘结构，其内设有电源/信号总线；所述直角连杆模块是在两连接端面相互垂直的第二连杆体同侧分别设有第一、第二保护外罩，电源/信号总线置于第二连杆体和保护外罩内；所述平行连杆模块是在两端为半圆型板的第三连杆体一侧设有第三保护外罩，另一侧靠近两端分设有连接法兰盘，其内设有电源/信号总线，在第三连杆体上开有两槽孔，用于引出电源/信号总线；所述每个电源/信号总线的两端均设有D型连接器；与所述直线连杆模块两端连接的两个关节模块的轴线是共线的；与所述直角连杆模块两端连接的两个关节模块的轴线是垂直相交的；与所述平行连杆模块两端连接的两个关节模块的轴线是互相平行的。