三轮式全向移动控制装置及自闭症儿童监护辅助系统

摘要

本发明属于自动控制及机器人领域，涉及一种三轮式全向移动控制装置。该装置采用双前轮驱动提高了机器人的驱动能力和负载能力；引入V_Rotation旋转因子，通过增量式PID控制整个调节的过程，实现机器人任意方向精确的直线及弧线运动实现自动避让障碍和路径规划。本发明针对自闭症儿童进行实时监护及辅助治疗的机器人装置及其控制技术，提供一种人机交互过程中机器人对交互对象的情感捕捉和情感交互技术，进而提高机器人人机交互中的亲和力和交互成功率。

主权项

一种三轮式全向移动控制装置，包括三轮式底盘（1）、电机座板（2）、光电码盘（3）、设备承载器（4）、光纤陀螺仪（5）及基于ARM7处理器的控制平台（6）,其特征在于：所述三轮式底盘，其上通过电机座板（2）安装有3个双片6轮毂齿全向轮（7），等距均匀分布在底盘（1）外边缘，且具有相同圆心，通过齿轮传动组（8）与直流驱动电机（9）相耦合，每个全向轮（7）拥有独立的齿轮传动组和直流驱动电机及其控制器（10）；所述光电码盘（3）为安装于底盘（1）中部和后部的一组轴向相互垂直的全向轮式光电码盘，用以测定该装置移动的实际距离；所述设备承载器（4）包括3块立支架（11）、2块六角板（12）和1个抽拉框架（13），第一六角板（121）安装在电机座板（2）上，且搭载有电池（14）、基于ARM7处理器的控制平台（6）、光纤陀螺仪（5）及直流电机控制器（10）；第二六角板（122）通过3块立支架固定，其上搭载有抽拉框架（13），用于安放设备。所述光纤陀螺仪（5）受控于基于ARM7处理器的控制平台（6），为该装置提供角度信息。