一种自主移动式双面双弧焊接机器人系统

摘要

本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种自主移动式双面双弧焊接机器人系统,包括机器人本体、控制系统和焊接系统，机器人本体、控制系统和焊接系统三者通过线缆连接；所述机器人本体为2台，机器人本体控制箱为2套，传感系统为2套，焊枪为2个；上述两套设备对称设置，所述2台机器人本体分别吸附在待焊接工件两侧。本发明的优点在于爬行装置采用接触式磁轮吸附和非接触式间隙吸附的复合方式，三轮结构，所有车轮均为驱动轮，采用冗余控制转向方式，依靠两后轮的差速及前轮的受控转向实现在导磁壁面上的转向，通过前轮转向角度的精确控制提高了爬壁机器人转向精度，运动灵活性好，可绕车体中心转向，最小转向半径为0，机器人可在导磁壁面可靠吸附并实现自主灵活移动。

主权项

一种自主移动式双面双弧焊接机器人系统，包括机器人本体（1）、控制系统和焊接系统，其特征在于：机器人本体（1）包括爬行机构（12）和操作机构（13）：所述爬行机构（12）包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（21）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（24）、连接前后轮的车架（22）和安装在车架（22）上的电机驱动控制器（23），所述爬行机构（12）为三轮结构，三轮均为驱动轮，采用冗余控制转向方式实现在导磁壁面上的转向；操作机构（13）安装在爬行机构（12）上；控制系统包括传感系统、机器人本体（1）控制箱和机器人主控系统；所述传感系统包括激光跟踪传感器（15）、环境监控传感器（17）和熔池监控传感器（16）；焊接系统包括焊枪（14）、焊接电源、送丝机、保护气、遥操作手控盒；机器人本体（1）、控制系统和焊接系统三者通过线缆连接；所述机器人本体（1）为2台，机器人本体（1）控制箱为2套，传感系统为2套，焊枪（14）为2个；上述两套设备对称设置，所述2台机器人本体（1）分别吸附在待焊接工件两侧。