一种面向多目标的水果采摘机器人的路径优化方法

摘要

本发明公开了一种面向多目标的水果采摘机器人的路径优化方法，包括以下步骤：（1）采用三点三步法对六自由度水果采摘机器人末端执行器的坐标系进行标定；（2）通过六自由度水果采摘机器人的机械手末端摄像头动态采集整个果树树冠的图像，并得到多个水果中心位置的三维坐标；（3）将所述水果中心位置的三维坐标视为树冠图像的顶点，并构造出一个无方向的连接图，采用哈密尔顿图形法实现六自由度水果采摘机器人路径的优化；（4）快速搜索出哈密尔顿图中的一个关于所有所述顶点的排列。本发明使六自由度水果采摘机器人在最短的时间内，采摘到最多的水果，大大提高了六自由度水果采摘机器人的工作效率。

主权项

一种面向多目标的水果采摘机器人的路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）采用三点三步法对六自由度水果采摘机器人末端执行器的坐标系进行标定；（2）通过六自由度水果采摘机器人的机械手末端摄像头动态采集整个果树树冠的图像，并从处理后的树冠图像上得到某一时刻果树上多个水果中心位置的三维坐标；（3）将所述水果中心位置的三维坐标视为树冠图像的顶点，并通过连接顶点在静态的树冠图像中构造出一个无方向的连接图，采用哈密尔顿图形法实现六自由度水果采摘机器人路径的优化；（4）快速搜索出哈密尔顿图中的一个关于所有所述顶点的排列，所述排列为使六自由度水果采摘机器人末端经过的路径最短的排列。