基于视觉的快速路智能车导航中车道信息提取系统及方法

摘要

基于视觉的快速路智能车导航中车道信息的提取系统及方法，属于机器视觉与智能控制领域。其包括图像坐标系建立，道路图像预处理，车道模型建立和车道信息提取四个环节。其中，道路图像预处理包括加权平均灰度化方法，中值滤波，灰度拉伸对比度增强，基于Otsu算法的自适应二值化处理；车道模型建立环节对左右车道线建立直线模型，明确了提取的车道信息为kl，bl，kr和br，其中kl和bl为左车道线的斜率和截矩，kr和br为右车道线的斜率和截矩；车道信息提取算法基于应用广泛的Hough变换进行实现。由于采用了灰度拉伸对比度增强算法，因此本发明的车道信息提取算法可以适应一定光照变化的道路图像，可以适应不同视野即远视野和近视野的道路图像。

主权项

基于视觉的快速路智能车导航中车道信息的提取系统，其特征在于：其由五部分组成：摄像头部分、无线发送模块、无线接受模块、视频采集卡和PC机；其中，摄像头部分采用1/3SONY CCD，装载在智能车的前端中间位置，采集模拟道路图像；无线发送模块和摄像头部分连接在一起，将摄像头采集的模拟图像信息传送给PC机；无线接收模块和PC机连接在一起，接收无线发送模块发送过来的模拟图像信息；无线发送/接收模块采用FPV 5.8G200MW发送接收套装；视频采集卡采用天敏SDK2500采集卡，装载在PC机上，将模拟图像信息转换为数字图像信息便于PC机处理；PC机用于数据处理。