用于生物体腔内的多视角图像采集与存储系统和方法

摘要

本发明公开了一种用于生物体腔内的多视角图像采集与存储系统及方法，所述系统包括：腔内装置，用于在生物体腔内进行图像数据及信息数据的采集和存储；和腔外装置，用于向所述腔内装置发送无线能量，发送指令信号，接收腔内装置发送的图像数据和信息数据。本发明能够轮流选择合适的图像传感器在尽量少的采集次数下得到尽量多视角的腔体内组织的图像信息，以降低腔体内装置的功耗，并大大减少拍摄视场盲区。

主权项

一种用于生物体腔内的多视角图像采集与存储方法，其特征在于，所述方法包括步骤：a)确定图像采集方式，即确定每次图像采集中同时工作的图像传感器数目；b)根据腔内装置的运动信息，确定图像传感器的采集速率；根据所述腔内装置的姿态和运动信息，选择合适的图像传感器进行图像采集；c)将采集到的图像存储到腔内装置的存储单元或发射到腔外装置；d)判断图像采集是否结束，如果是则结束，否则，转到步骤b)；其中，所述根据腔内装置的姿态和运动信息，选择合适的图像传感器进行图像采集，具体包含如下步骤：b1′)开始一个新的图像采集周期，所述图像采集周期的定义为进行了M次图像采集，其中M等于腔内装置中图像传感器的所有可能朝向数目除以每次同时工作的图像传感器数目；并将朝向与上个图像采集周期进行第1次图像采集的图像传感器朝向相同的图像传感器选择为当前图像采集周期中进行第1次图像采集的图像传感器；b2′)获得腔内装置的运动信息；b3′)根据腔内装置的运动信息判断腔内装置移动位置是否超过预设的阈值，若是，转到步骤b1′)，否则，转到步骤b4′)；b4′)获得腔内装置的姿态信息，根据图像传感器的朝向信息和本次图像采集在其所处图像采集周期的位置选择进行图像采集的图像传感器，其选择方法是：某图像采集周期的第n次图像采集所选择的图像传感器，其朝向与前n‑1次进行图像采集的图像传感器的朝向均不相同；b5′)判断一个图像采集周期是否结束，若是，转到步骤b6′)， 否则，转到步骤b2′)；b6′)判断图像采集是否结束，若是，则结束，否则，转到步骤b2′)。