| 发明名称 | 工业机器人及工业机器人的驱动方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种工业机器人及工业机器人的驱动方法。该工业机器人包括：机器人臂，具有多个轴(A1-A6)；至少一个电驱动装置(13)，具有三相交流同步电动机(8-11)，并设置为使所述轴(A1-A6)运动；以及位置检测装置(29)，设置为用于确定配设于所述同步电动机(11)的轴(A2)的位置。所述工业机器人(1)设置为通过第一信号确定配设于所述同步电动机(11)的轴(A2)的位置，所述第一信号为所述同步电动机(11)的电流(i)和/或电压(V)。 | ||
| 申请公布号 | CN101745917B | 申请公布日期 | 2012.08.29 |
| 申请号 | CN200910254195.1 | 申请日期 | 2009.12.10 |
| 申请人 | 库卡实验仪器有限公司 | 发明人 | 哈特穆特·凯尔;赫尔诺特·尼茨 |
| 分类号 | B25J11/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J11/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 隆天国际知识产权代理有限公司 72003 | 代理人 | 郑特强;黄艳 |
| 主权项 | 一种工业机器人，包括：机器人臂，具有多个轴(A1‑A6)；至少一个电驱动装置(13)，具有三相交流同步电动机(8‑11)，并设置为驱动所述多个轴(A1‑A6)的其中之一运动；以及位置检测装置(29)，设置为用于确定所述多个轴(A1‑A6)中配设于所述三相交流同步电动机(11)的轴(A2)的位置，以及控制装置(14，15)，用于控制使该工业机器人的所述多个轴(A1‑A6)运动的所述驱动装置(13)，其中，所述工业机器人(1)设置为通过第一信号确定配设于所述三相交流同步电动机(11)的轴(A2)的位置，所述第一信号为所述三相交流同步电动机(11)的电流(i)和/或电压(V)，以及所述控制装置(14，15)设置成，对通过所述第一信号所确定的位置和通过所述位置检测装置(29)所确定的位置进行分析，并在所确定的这两个位置的差超出预定范围时，停止所涉及的轴(A1‑A6)或所有的轴(A1‑A6)的运动。 | ||
| 地址 | 德国奥格斯堡 | ||