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Hinderniswarnvorrichtung für ein Fahrzeug mit: einer Distanzmeßeinrichtung (5), die eine Ultraschallwelle, Funkwelle oder ein Laserlicht in einen vorgegebenen Winkelbereich abstrahlt und eine Abtastung in einer Richtung einer Breite des Fahrzeugs durchführt und die eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis in Abhängigkeit eines Abtastwinkels auf der Grundlage einer reflektierten Welle oder eines reflektierten Lichts von dem Hindernis erfaßt; einer Relativpositions-Berechnungseinrichtung (3), die eine relative Position des Hindernisses bezüglich des Fahrzeugs auf der Grundlage der Distanz, die durch die Distanzmeßeinrichtung (5) erfaßt wird, und einen zugehörigen Abtastwinkel berechnet; einer Radius-Berechnungseinrichtung (3, S2310), die einen Radius eines geschätzten gekrümmten Wegs, entlang welchem das Fahrzeug fährt, berechnet, wobei das Berechnen auf der Grundlage von Daten durchgeführt wird, die mindestens zwei relative Positionen des Hindernisses anzeigen, welche durch die Relativpositions-Berechnungseinrichtung (3) berechnet werden; einer Warnbereichs-Einstelleinrichtung (3, S2330), die einen vorgegebenen Warnbereich (WA1) auf der Grundlage der Breite des Fahrzeugs...
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