微创手术机器人机械臂布置结构

摘要

一种微创手术机器人机械臂布置结构，它包括主操作端部分、从操作端部分、被动调整臂、主动操作臂组合；主操作端部分和从操作端部分通过立柱前后连接集成为一体，在该立柱的前端面上设有上下滑动的滑块；所述的被动调整臂包括第一连杆、第二连杆；主动操作臂组合包括主动臂支撑台、至少三个主动臂座、至少三个主动操作臂；该至少三个相同的主动臂分别与至少三个主动臂座旋转连接；本实用新型有益效果：1.主操作端与从操作端集成为一体，使机器人转移变得方便；2.本实用新型实现对多个主动操作臂的支撑与调整，减少了机器人的总体体积，提高了手术室内空间的利用率；3.本实用新型不仅节省了手术室的空间，还具有可快速移动的优点，不需要专门的手术室。

主权项

一种微创手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：它包括有主操作端部分（1）、从操作端部分（2）、被动调整臂（21）、主动操作臂组合（22）；所述的主操作端部分和从操作端部分通过立柱（3）前后连接集成为一体，在该立柱的前端面上设有上下滑动的滑块（31）；所述的被动调整臂21包括第一连杆（211）、第二连杆（212），该第一连杆（211）的一端通过与地面垂直的第一旋转关节（2111）旋转地安装于所述的滑块（31）之上，第二连杆（212）的一端通过与地面垂直的第二旋转关节（2112）与第一连杆（211）的另一端旋转相连，该第二连杆（212）的另一端通过与地面垂直的第三旋转关节（2113）与主动操作臂组合（22）的主动臂支撑台（220）转动相连；所述的第一旋转关节（2111）、第二旋转关节（2112）、第三旋转关节（2113）内部均安装有抱闸；所述的主动操作臂组合（22）包括主动臂支撑台（220）、至少三个主动臂座（221）、至少三个主动操作臂（222）；该至少三个主动臂座（221）分别通过至少三个与地面垂直的第四旋转关节（2114）均匀分布并旋转安装在主动臂支撑台（220）上，该至少三个相同的主动臂（222）分别与至少三个主动臂座（221）旋转连接；所述的第三旋转关节（2113）设在主动臂支撑台（220）一侧中部，所述的第四旋转关节（2114）设在主动臂支撑台（220）另一侧。