一种基于DSP和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统

摘要

一种基于DSP和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统，包括双目视觉导航子系统和远程监控子系统，双目视觉导航子系统包括图像采集装置、DSP图像处理装置和控制装置。图像采集装置即双目CCD摄像机将采集的模拟视频信号传至视频解码器，并转换为数字视频信号，由DSP图像处理装置运用双目视觉技术处理，获得导航路径和障碍物的三维坐标，经过摄像机标定获得导航参数，输出给控制装置，即由单片机解码将控制信号传至液压系统，进而控制相应液压油路的通断以实现微型农业机械的前进、左右转向及机具升降。同时，还可以实时地将图像信息无线传至远程PC机，若出现突发状况(如自动导航系统失灵、前方有障碍等)，用户可远程控制机械。

主权项

一种基于DSP和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统，包括双目视觉导航子系统和远程监控子系统，其中双目视觉导航子系统包括三部分：图像采集装置、DSP图像处理装置和控制装置，其特征是：图像采集装置即双目CCD摄像机将采集到的模拟视频信号传至视频解码器，并转换为数字视频信号，由DSP图像处理装置处理图像，采用双目视觉技术，最终获得导航路径和障碍物的三维坐标，经过摄像机标定获得导航参数，并输出给控制装置，即由单片机经过解码将控制信号传输给液压驱动装置，进而控制相应液压油路的通断以实现农业微型机械的前进、左右转向以及机具的升降，同时，还可以实时地将现场的图像信息无线传输给远程PC机，若出现自动导航系统失灵等突发状况，可以人为地远程控制微型农业机械。