| 摘要 |
1. Устройство (1) управления перемещением и позиционированием муфты (26) для морской загрузочной системы (2), при этом морская загрузочная система содержит, по меньшей мере, один трубопровод для перекачки текучих сред, имеющий конец трубопровода, прикрепленный к основанию (21), и подвижный конец трубопровода, снабженный муфтой (26), выполненной с возможностью присоединения к целевой трубе (35), причем муфта имеет, по меньшей мере, три степени (А, В, С) свободы относительно основания, отличающееся тем, что оно содержит, по меньшей мере, три приводных механизма (27, 28, 29), каждый из которых предназначен для управления перемещением системы с одной степенью свободы, при этом, по меньшей мере, один элемент из группы, состоящей из муфты и целевой трубы, или элемент, расположенный непосредственно рядом с одним, по меньшей мере, из элементов группы, состоящей из муфты и целевой трубы, содержит, по меньшей мере, одно средство (33, 34) для предоставления информации о положении муфты, причем устройство дополнительно содержит вычислительные средства (41), выполненные с возможностью: ! вычисления относительного положения муфты непосредственно относительно целевой трубы в соответствии с информацией, предоставленной средством, предназначенным для предоставления информации о положении муфты, ! вычисления параметров, определяющих управляющие команды, подлежащие выдаче каждому из приводных механизмов так, что их комбинированные движения приводят к перемещению муфты, направленному на приближение муфты к целевой трубе, ! подачи управляющих команд для приближения муфты к целевой трубе, ! повторения трех предшествующих операций до тех пор, пока � |
