弯曲插管和自动操纵器

摘要

一种自动手术系统配置有多个刚性的弯曲插管，该插管延伸通过同一开口进入患者体内。具有无源柔性轴的手术器械延伸穿过该弯曲插管。这些插管被定向为引导这些器械朝向手术部位。公开了支撑单个开口内多个弯曲插管的各种端口结构。公开了多个插管支撑固定件，在插入该单个开口并且安装到这些自动操纵器期间这些固定件支撑这些插管。公开了一种远程操作控制系统，该系统以允许外科医生感受直观控制的方式移动这些弯曲插管及其相关器械。

主权项

手术系统，包括：第一自动操纵器、联接到所述第一自动操纵器的第一弯曲插管以及包括柔性轴的第一手术器械，该柔性轴延伸穿过所述第一弯曲插管，其中所述第一自动操纵器被配置为围绕第一运动中心来移动所述第一插管；第二自动操纵器、联接到所述第二自动操纵器的第二弯曲插管以及包括柔性轴的第二手术器械，该柔性轴延伸穿过所述第二弯曲插管，其中所述第二自动操纵器被配置为围绕第二运动中心来移动所述第二插管；其中所述第一和第二运动中心被邻近彼此地定位；并且其中所述第一和第二弯曲插管的远端被定向为引导所述第一和第二手术器械的远端朝向手术部位。