机器人控制器系统

摘要

本发明提供一种机器人控制器系统，具备机器人、主控制器及副控制器。主控制器具有：促动器控制装置，其运算第一促动器的目标驱动量，生成包括第一促动器的目标驱动量的第一控制数据，并且，运算第二促动器的目标驱动量，生成包括第二促动器的目标驱动量的第二控制数据；第一促动器驱动部，其生成基于第一控制数据的第一驱动信号，向第一促动器供给第一驱动信号，从而驱动第一促动器；和第一输入输出部，其向副控制器供给第二控制数据。副控制器具有：第二促动器驱动部，其生成基于第二控制数据的第二驱动信号，向第二促动器供给第二驱动信号，从而驱动第二促动器；和第二输入输出部，其向第二促动器驱动部供给从第一输入输出部供给的第二控制数据。

主权项

一种机器人控制器系统，其能够控制设置在第一机器人上的第一促动器，其中，具备：包括设于所述第一机器人的所述第一促动器且还包括第二促动器的第二机器人；驱动所述第一促动器的主控制器；驱动所述第二促动器的副控制器，所述主控制器具有：机器人连接用插件，其仅设于所述主控制器，将该主控制器与所述第一机器人或所述第二机器人连接且由电力用接插件与信号用接插件形成；促动器控制装置，其运算所述第一促动器的目标驱动量而生成包括所述第一促动器的所述目标驱动量的第一控制数据、运算所述第二促动器的目标驱动量而生成包括所述第二促动器的所述目标驱动量的第二控制数据；第一促动器驱动部，其基于所述第一控制数据，生成用于驱动所述第一促动器的第一驱动信号；第一输入输出部，其向所述副控制器供给所述第二控制数据，所述副控制器包括：第二促动器驱动部，其基于所述第二控制数据，生成用于驱动所述第二促动器的第二驱动信号；第二输入输出部，其向所述第二促动器驱动部供给从所述第一输入输出部供给的所述第二控制数据，且经由所述第一输入输出部向所述主控制器供给所述第二驱动信号，所述主控制器经由所述机器人连接用插件向所述第一促动器供给由所述第一促动器驱动部生成的所述第一驱动信号，并且，经由所述机器人连接用插件向所述第二促动器供给从所述第二输入输出部经由所述第一输入输出部供给的所述第二驱动信号。