车用物体探测装置和车用物体探测方法

摘要

本发明提供一种车用物体探测装置，具有：收发信号单元，其发射电磁波并接收该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生的反射波；反射点求出单元，其根据收发信号单元输出的信号，求出物体反射电磁波的反射点的位置；距离求出单元，其根据反射点的位置求出从己方车辆到上述物体的距离；端点检测单元，其反射点的位置，从中至少检测出物体的右侧端点或左侧端点；遮挡判定单元，其根据距离求出单元的求出结果和端点检测单元的检测结果，判定从己方车辆看时，物体的上述端点是否被其他物体遮挡；端点移动速度求出单元，当判定为未被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元求出上述物体的端点的横向移动速度。

主权项

一种车用物体探测装置，其特征在于，具有：收发信号单元，由其发射电磁波并接收该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生的反射波；反射点求出单元，由其根据上述收发信号单元输出的信号，求出上述物体反射上述电磁波的反射点的位置；距离求出单元，由其根据上述反射点求出单元求出的上述反射点的位置，求出从上述己方车辆到上述物体的距离；端点检测单元，由其根据上述反射点求出单元求出的上述反射点的位置，从中至少检测出上述物体的右侧端点或左侧端点；遮挡判定单元，由其根据上述距离求出单元的求出结果以及上述端点检测单元的检测结果，判定从上述己方车辆看时，上述物体的上述端点是否被其他物体遮挡；端点移动速度求出单元，上述遮挡判定单元判定为未被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元求出上述物体的上述端点的横向移动速度。