用于微创外科手术的虚拟测量工具

摘要

本发明公开一种用于远程外科手术和其他应用的机器人和/或测量装置(10)、系统和方法。该装置、系统和方法利用操作地连接于工具(26)的输入装置(16)从而允许系统使用者(18)操纵被测量的组织和其他结构。该系统(10)可以利用来自立体图像的三维位置信息。两个或两个以上的离散点(242，244)能够用三维方式被标定，以便提供沿着直的或弯曲的组织的累积长度、面积测量、体积测量等。离散点可以通过单个外科手术工具(240)或通过分开两个或两个以上的外科手术工具的距离来被识别，其中使用者可选地通过沿着该结构双手交替地移动一对工具来测量比立体图像捕获装置的视场更长的结构。通过在标定组织位置的同时允许系统使用者与组织交互，并且通过利用成像数据来确定所述测量，能够增强测量的准确度和测量的简便性。

主权项

一种用于测量结构的方法，该方法包括：用第一机器人工具夹爪抓取第一结构位置；用第二机器人工具夹爪抓取第二结构位置；释放该第一工具的夹爪并且从所述第一位置移开该第一工具以便抓取第三结构位置；将这些位置之间的三维偏移相加以便测量沿着该结构的双手交替长度。