手部烧烫伤康复机械手

摘要

本发明公开了一种手部烧烫伤康复机械手，包括机械手指、手掌杆、机械手腕和控制系统，本发明采用本发明结构的手部烧烫伤康复机械手，与人体手部相适应的结构，通过驱动实现人手具有的全部自由度，在手部烧烫伤治疗康复过程中能够引导手指关节、腕关节进行相应的运动，锻炼关节的同时利于恢复皮肤弹性，从而使康复后的手掌最大限度恢复手部功能；在治疗时可使手指之间形成可变的距离，避免形成蹼状结构，解决了传统方法即用较厚的纱布分别包裹手指以避免指间粘连，导致创面不透气延长了康复时间，且不利于手指间功能的的问题；本发明对手功能的早期恢复、减轻烧烫伤患者的痛苦、降低治疗费用等具有重要意义。

主权项

一种手部烧烫伤康复机械手，其特征在于：包括机械手指、手掌杆、机械手腕和控制系统；所述机械手指与人体手指相对应，每个机械手指均包括指节，相邻指节之间单自由度铰接形成指关节，每个指关节均设置驱动指节绕铰接轴线转动的伺服电机I；每个指节上设置用于套在人体手指指节的套环；所述手掌杆与机械手指对应，每个手掌杆的前端与对应的机械手指尾端单自由度铰接形成整指关节；每个整指关节均设置驱动机械手指绕铰接轴线转动的伺服电机II；机械手腕包括手掌支撑和固定臂，所述手掌支撑和固定臂单自由度铰接形成腕关节；所述腕关节设置驱动手掌支撑绕铰接轴线转动的伺服电机III；固定臂上设置用于将固定臂固定在人体手臂上的固定环；所述手掌杆尾端以可在手掌所在平面内转动的方式单自由度铰接在手掌支撑上，并设置驱动手掌杆绕铰接轴线转动的伺服电机IV；所述伺服电机I、伺服电机II、伺服电机III和伺服电机IV均通过控制系统控制；所述套环和固定环均为开口环结构，开口两侧向外折弯形成两个折弯部，穿过两个折弯部设置用于封口并调整套环直径的螺杆；固定环为开口环结构，开口两侧向外折弯形成两个折弯部，穿过两个折弯部设置用于封口并调整固定环直径的固定环螺杆；所述机械手指的指节和手掌杆均为由套管组成的可伸缩结构，套管包括内套管和外套管，沿径向螺纹配合穿过外套管设置锁紧螺钉。