一种具有掘进功能的矿难救灾机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种具有掘进功能的矿难救灾机器人，其特征在于：包括锥形钻土头部、圆柱形前体节和圆柱形后体节，前体节和后体节通过能够在平面上转动的腰部相连接；在前体节和后体节的两侧对称设置有各支腿，各支腿通过由转动副构成的髋关节与前体节或后体节相连接，各支腿的末端为弧面足部；锥形钻土头部固连在前体节的前端。本发明可以根据空间大小调整腿长，环境适应能力；能够在土堆、废墟等介质中通过钻头松土和足部拨土配合实现掘进功能。该机器人能够辅助用于矿难救灾、野外探险等危险任务。

主权项

一种具有掘进功能的矿难救灾机器人，其特征在于：包括锥形钻土头部(1)、圆柱形的前体节(2)和圆柱形的后体节(3)，所述前体节(2)和后体节(3)通过能够在平面上转动的腰部(4)相连接；在所述前体节(2)和后体节(3)的两侧对称设置有各支腿，所述各支腿包括位于前体节(2)两侧的左前腿(5a)和右前腿(5b)、位于后体节(3)两侧的左中腿(5c)、右中腿(5d)、左后腿(5e)和右后腿(5f)，所述各支腿通过由转动副构成的髋关节与所述前体节(2)或后体节(3)相连接，各支腿的末端为弧面足部；锥形钻土头部(1)固连在前体节(2)的前端。