用于弹性机器人结构的运动控制器

摘要

本发明涉及一种用于喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤：a)通过使用多个路径点设定机器人路径，所述多个路径点将要被机器人的参考点经过，且分别由空间坐标限定；b)根据机器人逆运动原理将各个路径点的空间坐标转换为相应的轴坐标，所述轴坐标表示在相应的路径点处的各个机器人轴的位置；c)根据转换的轴坐标致动各个机器人轴的与轴相关的控制器；d)通过相应的与轴相关的控制器致动各个机器人轴中的与轴相关的驱动电机；e)根据动态机器人模型计算各个路径点的路径校正值，所述路径校正值考虑了机器人的弹性和/或摩擦和/或惯性；f)由各个路径点的未被校正的轴坐标和路径校正值计算各个路径点的已被校正的轴坐标；以及g)以已被校正的轴坐标致动与轴相关的控制器。

主权项

一种用于多轴机器人的控制方法，具有以下步骤：a)通过多个路径点预定机器人路径(S1)，所述多个路径点将要被机器人的参考点经过，所述各个路径点分别由空间坐标限定，b)根据机器人逆运动原理将各个路径点的空间坐标转换为相应的轴坐标(θ)(S2)，所述轴坐标(θ)表示在相应的路径点处的各个机器人轴的位置，c)根据转换的轴坐标(θ)致动各个机器人轴的与轴相关的控制器(2)(S10)，d)通过相应的与轴相关的控制器(2)致动各个机器人轴中的与轴相关的驱动电机(1)(S11)，e)根据动态机器人模型(5)计算机器人路径上的各个路径点的路径校正值(Δθ)(S3‑S7)，所述路径校正值(Δθ)考虑了机器人的弹性和/或摩擦和/或惯性；f)由各个路径点的未被校正的轴坐标(θ)和路径校正值(Δθ)计算各个路径点的已被校正的轴坐标(θKORR)(S8)；以及g)以已被校正的轴坐标(θKORR)致动与轴相关的控制器(2)(S10)，其特征在于，它还具有以下步骤：h)根据动态机器人模型(5)由路径点的未被校正的轴坐标(θ)计算内力矩值(MINNEN)和/或外力矩值(MAUβEN)(S6)，所述内力矩值(MINNEN)表示驱动电机(1)和相应的机器人轴的内力矩，i)由内力矩值(MINNEN)和外力矩值(MAUβEN)计算路径校正值(Δθ)(S7)。