小型履带式电缆隧道巡检机器人

摘要

一种小型履带式电缆隧道巡检机器人，涉及一种可实现电缆隧(管)道巡检的机器人。本机器人由两个独立的行走履带机构、基体、姿态设定机构、带有云台的摄像头、和传感器组成；姿态设定机构装在基体内；带有云台的摄像头装在基体的上面；两个独立的行走履带机构分别位于基体的左右两侧，通过两组轴分别与基体和姿态设定机构装上的驱动连杆旋转连接；传感器装在基体上。采用左、右独立驱动的履带方式，且两组履带所形成的姿态夹角可设定，通过姿态角的调整可以适应电缆隧道的平整路面也可以适应不同直径管道的弧形路面，且通过左右履带运动控制实现机器人的前进、后退和各种转弯运动。通过该机器人实现了地下输电线路的自动巡检。

主权项

一种小型履带式电缆隧道巡检机器人，是由两个独立的行走履带机构、基体、姿态设定机构、带有云台的摄像头、和传感器组成；其特征在于姿态设定机构装在基体内；带有云台的摄像头装在基体的上面；两个独立的行走履带机构分别位于基体的左右两侧，通过两组轴分别与基体和姿态设定机构装上的驱动连杆旋转连接；传感器装在基体上；通过姿态设定机构可以调整两个履带机构间的夹角以适应隧道或不同直径管道。