一种用于多台无刷直流电机协调控制的装置及方法

摘要

本发明公开了一种用于多台无刷直流电机协调控制的装置及方法，异步串行通信设备完成计算机和主控制器之间指令及反馈信号的传输；CAN总线实现主控制器与各个分控制器的信号传输；分控制器解算主控制器下达的指令，通过无刷直流电机功率开关器件专用驱动芯片将分控制器产生的PWM信号放大，控制各个无刷直流电机，同时各个分控制器实时采集电机转速、母线电流、转子位置的数据，上传至主控制器进行整合，然后上传至计算机。本发明提结构简单，控制算法简洁，可提高多电机控制系统的协调性与稳定性，在保证实时控制的同时提升了多电机系统的控制协调性、实时性和可扩展性。

主权项

一种用于多台无刷直流电机协调控制的装置，包括供电电路、异步串行通信设备、主控制器、若干分控制器、CAN总线、若干功率开关器件及其专用驱动芯片，其特征在于：供电电路为主控制器及分控制器提供5V电压；异步串行通信设备连接计算机和主控制器，完成指令及反馈信号的传输任务；CAN总线连接主控制器与各个分控制器，实现信号传输；分控制器解算主控制器下达的指令，通过无刷直流电机功率开关器件专用驱动芯片将分控制器产生的PWM信号放大，改变功率开关器件的导通顺序和PWM占空比，调整各个无刷直流电机的转速和角位置，从而控制各个无刷直流电机；同时，各个分控制器实时采集电机转速、母线电流、转子位置的数据，将这些数据按照CAN协议上传至主控制器，主控制器将分控制器反馈的数据进行整合，按照串行通信协议上传至计算机。