一种服务机器人控制平台系统及其多模式智能交互与智能行为的实现方法

摘要

本发明公开了一种服务机器人控制平台系统及其多模式智能交互与智能行为的实现方法。一种服务机器人控制平台系统，包括语音控制模块，双目图像采集模块，RFID收发模块，底轮运动模块，避障模块，机械臂控制模块。一种服务机器人多模式智能交互与智能行为的实现方法，包括以下步骤：（1）语音交互；（2）自主导航与定位；（3）机械臂控制；（4）人脸检测与识别。本发明能够让机器人进行智能交互和智能行为，增强了机器人智能抓取的能力。除了特定人的识别，加入了对图片脸与真实人脸的区分，有效排除了图片脸对程序的影响；本发明对拟人机械臂抓取的控制，采用特定拟人化路径抓取方式，使机器人的服务方式更加智能化、人性化。

主权项

一种服务机器人控制平台系统，其特征在于，包括语音控制模块，双目图像采集模块，RFID收发模块，底轮运动模块，避障模块，机械臂控制模块；所述语音控制模块包括语音识别模块和语音合成模块两部分；语音识别模块把语音转换成字符串和文字，输出为文本格式；语音合成模块把字符串和文字合成为语音；所述的双目图像采集模块，是指本系统基于双目立体视觉系统；所述的RFID收发装置为无源型射频标签，含有物品的位置、功能等信息；所述的底轮运动模块采用双轮差动方式，并在底部安装有两个色标传感器；所述的避障模块采用多路超声波与多路光电传感器，分别安装于机器人腹部与底部裙摆处，实现不同高度的障碍物检测；所述机械臂控制模块的仿人机械臂为6+1自由度，通过正解与逆解算法到达运动位置，机械臂可以实现抓取、跳舞、双臂协调等动作。