| 主权项 |
一种具运动控制、逻辑控制核心的机械手臂控制器，包括：一机械手臂，为多自由度的机械手臂，其使用复数伺服马达驱动机械手臂，以进行运动轨迹控制；以及一控制器，具有多核心，该控制器至少包括：第一核心，嵌入有第一中央处理单元与第二中央处理单元以同时处理快速响应及浮点运算；第二核心，嵌入运动控制单元负责运动控制命令解码、各个位置伺服马达彼此间的相对运动、加减速轮廓控制，以及嵌入逻辑控制单元为将控制命令随时载入记忆体内储存与执行；该多核心的控制器能同时执行多工处理，并同时进行时序及运动控制以控制多自由度的机械手臂。如申请专利范围第b>1/b>项所述之具运动控制、逻辑控制核心的机械手臂控制器，其中该控制器是一种自动控制器，根据预先输入的程式自动执行任务，利用来自输入及输出的回授信号和储存的程式，以控制程序的操作。如申请专利范围第b>1/b>项所述之具运动控制、逻辑控制核心的机械手臂控制器，其中该机械手臂进而受一驱动器控制，该运动控制单元用来执行运动控制命令，以作为驱动器运动控制命令的输入。如申请专利范围第b>1/b>项所述之具运动控制、逻辑控制核心的机械手臂控制器，其中该逻辑控制单元亦解析程序中的时序控制参数，以执行程序中的时序控制参数，以作为输入/输出时序控制。 |
