摇杆式轮履结合机器人

摘要

一种摇杆式轮履结合机器人，由主箱体、差动平衡器与连接筒以及与两左右对称布置的行走部总成构成，差动平衡器的壳体固定在主箱体的中间位置，两连接筒一端联接了差动平衡器的两伸出轴，另一端支撑在与主箱体固联的轴承座内并连接了行走部总成。所述的行走部总成呈W型，驱动带轮设在W型支架的中间的拐角处，驱动减速电机固定在支架上，且与驱动带轮连接，履带亦呈W型，前后均有一段抬起一定角度的履带，车轮设在支架底部拐角处的从动带轮外侧，且与该从动带轮同轴联接。本发明既具有摇杆式机器人较高的适应不平整地形的性能，又具有摆臂履带式机器人较高的翻越台阶、障碍的性能。

主权项

一种摇杆式轮履结合机器人，包括主箱体(1)、差动平衡器(2)，其特征在于：差动平衡器(2)的壳体固定在主箱体(1)的中间位置，两对称布置的连接筒(3)的一端分别与差动平衡器(2)的两伸出轴连接，其另一端支撑在与主箱体(1)固联的轴承座(5)上且与设在主箱体(1)左右两边的行走部总成(4)的支架(14)连接；行走部总成(4)呈W型，其中支架(14)呈W型，驱动带轮(6)设在W型结构的中间的拐角处，驱动减速电机(15)固定在支架(14)上，且减速电机轴与驱动带轮(6)连接，从动带轮(7、8)安装在W型结构的其它拐角处和端头处，改向轮(9、10)亦安装在W型支架上，履带(13)配合在驱动带轮(6)、从动带轮(7、8)上，改向轮(9、10)压在履带的外侧，履带(13)被支撑、改向成W型，其前后均有一段抬起一定角度的履带，车轮(12)设在W型支架(14)底部拐角处的从动带轮(8)外侧，且与该从动带轮(8)同轴联接，该车轮(12)的直径大于该从动带轮(8)的直径，且小于抬起一定角度的履带的高度。