非标数字装备操作机参数化运动学模型库建立方法

摘要

一种非标数字装备运动学参数化通用模型库建立方法。目前的非标数字装备控制器多是专用控制器，只能是单一控制器对于单一运动学模型的控制器，一旦控制结构改变就要重新设计控制器，不具通用性、互换性和可重构能力。本发明提出一种非标数字装备运动学模型库建立方法，参数化运动学模型的建立，不是针对某一台非标数字装备操作机而是针对某一类非标数字装备操作机，建立的一种抽象操作机运动学模型。参数化输入包括自由度的参数化，连杆的参数化，关节运动副的参数化等。以Paul等人提出的代数法求解操作机运动学反解，并将运动正反解编写成函数库。用户对模型的选择与输入的D-H参数作为参数传递给函数，使运动学模型与特定的操作机分离。本发明能够减少重复建模工作，提高编程效率，使非标数字装备的控制器具有通用性、互换性和可重构能力。

主权项

一种非标数字装备操作机运动学参数化模型库建立方法，其特征在于具体实现方法是：(1)构建非标数字装备操作机运动学模型；(2)将运动学模型建立成一一对应的运动学模型库函数；(3)自由度、连杆、关节运动副的结构参数可由用户输入并存储在计算机上，作为运动学模型库函数的参数由控制器调用，进而实现非标数字装备操作机的轨迹规划，完成非标数字装备操作机的运动控制。